几日前，宇树科技正式发布了Unitree G1基础版以及EDU版的智能人形机器人，在市场上引起了关注。相比于它的综合性能，其9.9万元的基础版本定价着实让人吃惊。
小巧灵活的G1，高自由度＋Dex3-1力控灵巧手
被宇树科技誉为人形智能体和AI化身的Unitree G1，有基础版和EDU两个版本。两个版本机器人重量都在35kg左右，身高比此前市面上同类产品低一些，只有127cm，比宇树科技自家的通用人形机器人Unitree H1身高也差了不少。更小巧的尺寸和更轻的重量，可以看出Unitree G1主打小巧灵动。
其他的一些基本配置，基础版和EDU两个版本相差也不大，传感方面均是搭载Intel RealSense D435双目深度相机以及LIVOX-MID360 3D激光雷达模块的组合传感，关节采用双编码器配置保证精准度。13串锂电池保证整机续航达到2小时，移动速度为2m/s。
单从这些基础配置来看，续航、移动速度等基础能力G1不算出彩，较为常规。不过这也可以理解，为了匹配成本，尺寸和重量都做了缩减，为了保证续航和灵活关节运动电池容量设计需要调整，电机相应参数也肯定进行了调整。作为行业内目前最低售价的人形机器人，续航、移动速度等基础能力能达到行业水平即可。
但不论是G1还是G1 EDU，在关节自由度上的出色表现绝对称得上让人眼前一亮。G1在演示视频中实现了在各种动态行走状态下旋转身体保持平衡，以及通过大尺度反关节运动实现变体起身的动作，和前段时间转型纯电驱动的Atlas展示出来的控制能力一般无二，甚至配置灵巧手的G1 EDU实现了更复杂的关节控制任务。
G1基础版没有灵巧手全身23个自由度，EDU版配置灵巧手最高43个自由度。其中单腿有髋关节3个自由度、膝关节1个自由度加上踝关节2个自由度；单臂有肩关节3个自由度加肘关节2个自由度，还能额外选配2个自由度的腕关节。
目前公开的几款商业人形机器人中，G1 EDU全身自由度也是较多的，智元机器人远征A1全身49个自由度，特斯拉Optimus二代一共42个自由度，优必选Walker X共41个自由度，小米Cyber one无灵巧手24个自由度，纯电ATLAS无灵巧手26个自由度。
展示中，G1的灵巧手展示了很多复杂的手部控制，如耍棍花、抓鸡蛋、砸核桃、开瓶盖、炒菜、焊接等等，每一个精密准确的手部控制都让人印象深刻，展现了目前行业领先的控制能力。
G1EDU搭载的是Dex3-1三指力控灵巧手，和以往人形机器人上常见的仿生灵巧手不同，采用了全新的设计方式，大拇指3个主动自由度，食指2个主动自由度，中指2个主动自由度还可以加装2个手腕自由度。Dex3-1三指力控灵巧手通过力位混合控制技术，使G1能够模拟人手的精准操作能力，还能加装多点触觉阵列，实现多点触碰，模拟人体精细的触感，大幅提升实时反馈触觉信息的能力。
小巧灵活的G1在上半身，尤其是手部的灵巧操作上展现了目前领先的操控与感知能力，高自由度带来的多任务实现也让人形机器人落地有了更具体的应用空间。
AI加速，人形智能与AI化身G1运控算法的进化
即便有灵活自由的关节，G1人形机器人还称不上宇树科技所说的“人形智能与AI化身”。宇树科技在人形机器人仿生运动控制算法和理论上的创新进化才赋予了G1成为AI化身的能力。
目前机器人运控有几条热门的控制技术路线，首先是基于模型预测的控制MPC，模型预测需要精确的受控场模型，有很强大的路径规划能力但是在适应不同的环境上稍差。然后是强化学习，简单来说就是通过试错的方式让人形机器人在环境中尝试不同的行为，并根据获得的奖罚来自我学习和适应，利用强化学习可以帮助机器人学会如何在与环境交互时调整其动作以优化性能。还有一条是模仿学习，收集人类运动过程中关节变化等各种数据并进行模仿，将其转化为机器人的控制策略。
三种控制技术路线各有优势，在G1的整个运动控制规划上，宇树科技采取了模仿加强化学习驱动的控制技术，通过人类数据的收集模仿以及仿真强化学习，所以G1在演示视频中才能有出色的稳定性。
在G1上还配置了UnifoLM（Unitree机器人统一大模型）和NVIDIA Jetson Orin高算力模组，大模型将人形机器人海量的数据汇聚起来，以此为基础不断训练和迭代大模型。
不久前北京人形机器人创新中心发布的全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸通用人形机器人母平台“天工”也是采用的类似的基于状态记忆的预测型强化模仿学习，同样接入了大模型，在高算力的加持下，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。
AI技术的加持给人形机器人在运控算法上带来了实实在在的进步，正如宇树科技那句“在 AI 加速下的机器人技术，每天都在升级进化”。
9.9万，是压力还是动力？
小巧灵活的G1最受关注的还是其9.9万元的价格，给市场带来了一次不小的地震。如此惊艳的功能展示，定价不到10万元，让人惊讶人形机器人价格不再是落地难题了吗。其实不然，9.9万是G1基础版的售价，满配的EDU版售价暂未公布。
基础版在关节扭矩、自由度、负载上都有调整，关键的是基础版没有力控灵巧手，不能二次开发，无法选配NVIDIA Jetson Orin高算力模组，软硬件配置的差别很多功能无法在基础版上实现，自然价格可以做低一些。宇树科技也表示尺寸减小也是价格降低的原因之一，G1并不是全尺寸通用人形机器人。
当然，要将基础版做到这个价格也不容易，人形机器人的研发和生产成本高众所周知，宇树科技9.9万元的定价想必对成本控制做到了极致。伺服电机、减速器、控制器等核心零部件自研自产给了宇树科技这样定价的底气。
无疑9.9万元G1的发布给同行带来不少的压力，在人形机器人市场规模较小的现在这一产品的发布走在了行业前端，抢占了市场先机。但对整个行业来说，这一低价人形机器人的发布也给市场带来了商业化落地的信心，能够推动人形机器人产业加速落地。
小结
此前有不少行业巨头预测人形机器人这一全新类别设备，“将成为大众化制品，其制造成本会在近些年不断下探，会远低于人们的预期”，宇树科技创始人王兴兴也曾表示未来1-2年内，人形机器人的成本可能降至几万元人民币。现在G1基础版不到10万的定价，预示着这一未来似乎正在提前变成现实。
